监控目录DP 监控量
在第一层页面中选择监控页面dP- - -，按键进入对应的第二层页面。
可用或键选择监控量名称，按键，进入相应的显示状态；或
连续按键，依次查看所有监控量。监控量如下表所示：
表3-1 监控量列表
序号 显示名 提示符 描述 单位
0 SPEEd r 电机转速 转/分（rpm）
1 PoS-L P 电机位置低6 位
指令单位
2 PoS-H P 电机位置高4 位
3 CPo-L C 指令位置低6 位
4 CPo-H C 指令位置高4 位
5 EPo-L E 位置偏差低6 位
6 EPo-H E 位置偏差高4 位
7 PLS-L P 接收指令脉冲计数低6 位
8 PLS-H P 接收指令脉冲计数高4 位
9 EnC-L P 电机编码器位置低6 位
编码器脉冲
10 EnC-H P 电机编码器位置高4 位
11 En2-L P 外部编码器位置低6 位
12 En2-H P 外部编码器位置高4 位
13 SPEEd1 r 电机编码器反馈转速 转/分（rpm）
14 SPEEd2 r 外部编码器反馈转速 转/分（rpm）
15 IA A U 相电流值 安培（A）
16 Ib b V 相电流值 安培（A）
17 Cnt －
当前内核控制运行方式
PoS：位置运行方式
SPd：速度运行方式
tor：转矩运行方式
oL-tor：开环运行方式
－
18 CS r 指令速度 转/分（rpm）
19 I I 电机相电流有效值 安培（A）
20 IAd IAd U 相电流采样零漂 采样分辨率
21 Ibd Ibd V 相电流采样零漂 采样分辨率
22 trqn t 基速区输出转矩 牛米（Nm）
