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监控目录DP 监控量

在第一层页面中选择监控页面dP- - -，按键进入对应的第二层页面。

可用或键选择监控量名称，按键，进入相应的显示状态；或

连续按键，依次查看所有监控量。监控量如下表所示：

表3-1 监控量列表

序号 显示名 提示符 描述 单位

0 SPEEd r 电机转速 转/分（rpm）

1 PoS-L P 电机位置低6 位

指令单位

2 PoS-H P 电机位置高4 位

3 CPo-L C 指令位置低6 位

4 CPo-H C 指令位置高4 位

5 EPo-L E 位置偏差低6 位

6 EPo-H E 位置偏差高4 位

7 PLS-L P 接收指令脉冲计数低6 位

8 PLS-H P 接收指令脉冲计数高4 位

9 EnC-L P 电机编码器位置低6 位

编码器脉冲

10 EnC-H P 电机编码器位置高4 位

11 En2-L P 外部编码器位置低6 位

12 En2-H P 外部编码器位置高4 位

13 SPEEd1 r 电机编码器反馈转速 转/分（rpm）

14 SPEEd2 r 外部编码器反馈转速 转/分（rpm）

15 IA A U 相电流值 安培（A）

16 Ib b V 相电流值 安培（A）

17 Cnt －

当前内核控制运行方式

PoS：位置运行方式

SPd：速度运行方式

tor：转矩运行方式

oL-tor：开环运行方式

－

18 CS r 指令速度 转/分（rpm）

19 I I 电机相电流有效值 安培（A）

20 IAd IAd U 相电流采样零漂 采样分辨率

21 Ibd Ibd V 相电流采样零漂 采样分辨率

22 trqn t 基速区输出转矩 牛米（Nm）